Düzenli sporların en eskisi olan atletizmin temel dalları olan koşma, ve atlama, ilk beslenme yolu olan avcılığın önemli parçalarıydı. Ama atletizmi ilk yarışma konusu yapanlar İrlandalılar ve Yunanlılardır. İngiliz ve İrlanda eserlerinde İrlanda’ atletik yarışmaların yer aldığı Tailteann Oyunları’nın Milat’tan 2000 yıl öncesine kadar gittiğini yazmakta. ’da da atletizm aynı devirlere rastlar. Homeros İlyadası’nda cenaze törenleri sırasında düzenlenen atletizm yarışmalarından söz edilmekte.

MÖ. 776 yılında başlayan ve MS. 392 yılına kadar süren eski Olimpiyat Oyunları içinde de atletizmin özel bir yeri vardı. Bu oyunlar sırasında; koşu, uzun atlama, disk atma ve cirit atma dalları güreşle birleştirilerek, antik pentatlon oluşturulmuştu. Olimpiyat Oyunları’nın askıya alındığı, 4. ile 12. arasında atletizm konusunda hiçbir rastlanmıyor. 12. yy ile 16. yy arasındaki dönemde zamanın temel askeri etkinliği olan okçuluğa düştüğü için diğer sporlarla birlikte atletizm de krallar tarafından sürekli yasaklanmıştı. 17. yy’da soylular, uşaklar ve askerler arasında sonuçları üzerinde iddiaya girilen yürüyüş yarışları düzenlenmeye başlandı. Bunu 18. yy’da hız ve uzun mesafe koşuları izledi.

Düzenli yarışlar ilk kez 1825’te Londra’da yapıldı. Modern anlamdaki atletizmin başlangıcı, İngiltere’de ilk resmi yarışmaların yapıldığı 1840 yılı kabul edilir. ’de ilk atletizm kulübü İngiltere’de, “Mincino Lane Athletic Club” ismiyle kuruldu ve 1866’da da ilk şampiyona düzenlendi. 1877’de de İngiltere ve İrlanda atletleri ilk uluslar arası karşılaşmayı yaptılar. 1895’te New York Atletizm Kulübüyle Londra Atletizm Kulübü arasında düzenlenen karşılaşma izledi. Bu yıllardan başlayarak atletizm; , Kanada, Avustralya ve ’da yayılmaya başladı.

Günümüzde tüm dünyada uygulanan atletizm kuralları, 1912’de Stockholm’de 5. Olimpiyat Oyunları yapıldıktan sonra kurulan ve bugün 181’den fazla ülkenin üye olduğu (İnternational Ameteur Athletic Federation) Uluslararası Amatör Atletizm Federasyonu (IAAF) tarafından saptandı. Merkezi Londra’da olan IAAF’ın kuruluşu 1913’te tamamlandı. Birleşmiş Milletler’in de ilk genel sekreteri olan Norveçli atlet Trygve Lie, bu kuruluşun ilk genel sekreterliğine getirildi.

1917’de Fransa’da kurulan bir ulusal örgütle bayanlar da atletizm yarışmalarına katılmaya başladılar. Katılımın artması nedeniyle 1921’de de Bayan Spor Federasyonu (FSFI) kuruldu. 1928 Oyunları, IAAF ve FSFI’nın ortak gözetimi altında beş dalda yapıldı, ancak 1936’da IAAF’ın, bayan atletizm yarışmalarını da müsabakalara katmasıyla FSFI fesh edildi. Bu tarihten sonra bayanların yarıştıkları dallar giderek arttı. 1939’dan itibaren kapalı salon yarışmaları Avrupa’da yaygınlaşmaya başladı, 1960’larda pistler sentetik maddelerle kaplanarak tartan pistler yaygınlaştı.

Atletizm, 1896’dan beri olimpiyatların en temel spor dallarından biridir. Resmen tanınan ilk Dünya Kupası 1977’de, ilk Dünya Atletizm Şampiyonası ise 1983’te yapıldı. Olimpiyatlarda bayanlar arası yarışmalar, 1967’den itibaren düzenli olarak yapılmaya başlandı. Olimpiyat Oyunları’nın dışında kalan uluslar arası yarışmalara katılacak atletlerin saptanması konusunda ortaya çıkan anlaşmazlıklar, 1979’da Atletizm Kongresi’nin (TAC) kurulmasına yol açtı.

Özünde sporda, dürüstlük esas alınmasına rağmen, zamanla profesyonel bir kimlik kazanan atletizmde gün geçtikçe spor dışı zorlamalar görüldü. Örneğin: 1988 Olimpiyat Oyunları 100 m birincisi, 100 m ve 60 m dünya rekorları sahibi Kanadalı Ben Johnson, doping yapmaktan suçlu bulundu ve rekorları iptal edildi. Bunun üzerine ABD ve Sovyetler Birliği uluslar arası alanda sporcuların ilaç kullanımını denetlemek için harekete geçtiler ve rekortmen atletlere rastgele doping testi uygulamayı kararlaştırdılar. 1990’da atletizm yetkililerinin gündemine dopingin yanısıra gizli profesyonellik de girdi.